1日目 内部モデルと数理理論

どうもおはこんにちばんは。ななみんびーむです。

初日に変なものを選んでしまった結果、全部読み切ることはできませんでした。

数理モデルのお話しなのでもうちょっと数式の気持ちを理解できるようになったら追記したいと思います。

読んだ論文はThe Internal Model Principle of Control Theory (Francis & Wonham, 1976)です。

古典運動制御問題は有限次元のシステム（障害、信号、解くべき方程式を単純化している）に依っている。
制御運動は補償調節器（閉ループを安定的に解く、運動調節を出力する）によって生み出される。
幾何的アプローチは、多様で組み合わせることができる、調節された動的構造の二重モデルのフィードバックを利用することが示されている。
内部モデル理論によって、周波数領域において閉ループ伝達を0にして、障害や信号の不安定極性を打ち消すことができる。
内部モデル理論の脆弱非線型モデルへの拡張する。

これがこの論文の要旨です。これを数式によって説明してくれているんですが、ちょっと読むの難しいですね。

ぼくの専門は生体の運動制御でこの数式が生体上で成り立っているか、後の論文で照らし合わせて行きたいですね。